城市营销的活动可以追溯到14世纪的意大利, 20世纪初期英国和法国在海岸旅游开发方面运用广告来吸引游客，城市销售的概念开始慢慢地形成，成为地方促销的主要方式。20世纪30年代北美慢慢的出现城市营销，各城市营销的目标主要是为吸引扩大本地就业，宣传自己能提供比其它城市更好的商业环境，实施低成本战略，一度还提供政府财政支持，被称为“烟囱追逐”（即促进重工业发展）时代。

  城市营销理论的形成是在20世纪80年代末90年代初的美国。伴随经济全球化以及信息技术等领域的迅速发展，世界城市化进程日益加快。城市既要应对由于外部环境变化所带来的挑战，同时作为城市本身也要在规划、建设和管理等方面做出调整。城市营销就是在这种背景下兴起并得到迅速发展。

  关于城市营销的概念，理论界沿用最多的是菲利普科特勒及其合作者在地区营销的系列论著中逐渐发展和形成的地区营销概念：“城市营销是为满足特定目标市场需要而进行的城市规划过程”。成功的城市营销应使市民、企业对其所在的社区感到满意，游客和投资的人对地区的期望得到满足。科特勒曾解释说：“地区可以是一个国家，一个政治地理区域，一个行政区域（省），一个以历史、文化或族群为标志的地区，一个城市及其周边的人口带，一个有着各种明确属性的市场，一个工业基地和相近工业及其供应商的聚集地，也可是一种人际关系的心理属性”。

  城市营销经过多年发展，大致形成了北美和欧洲两大学派。北美学派强调将城市作为一个企业来经营，多从城市经济发展的方面出发，侧重于研究可执行的城市营销战略构建和推广过程，将经济发展视为城市发展的终极目标。欧洲学派强调将城市看作产品，倾向于从供需双方及市场三个层面思考城市营销问题，将城市营销视为一个多元主体博弈的过程。主张通过自然与社会规划过程的整合，促进城市经济的发展。从20世纪30年代至今，城市营销的发展大致经历了三个阶段：

  这一阶段以城市土地、风光、房屋及相关产业特别是制造业的销售为目的。城市营销研究的核心内容是如何通过地区促销手段，宣传本地形象以吸引更加多的游客、移民等花钱的那群人到本地居住和生活，同时吸引大量的资金到本地投资设厂。这一阶段城市经营销售的策略考虑的重点是城市宣传与推广。主要以广告和树立城市“形象工程”为主。

  这一阶段重视城市改造更新、形象重塑以及特定领域目标营销。营销的目的是吸引投资商对城市的改造来投资,并通过旅游和文化等相关领域的营销,赋予城市新的历史价值和文化内涵 。这一阶段城市经营销售的策略强调管理的及其重要的作用，强调营销组合的一贯性和配合性，强调城市营销的科学化、制度化。重视经营销售的策略的安排和具体的行动计划。在既定的市场、技术及组织内专注于如何利用4P去适应顾客需求和竞争者。城市经营销售的策略的重点主要放在确立营销目标、设定目标市场以及制定营销组合策略三个方面。

  这一阶段突出和强调城市营销的竞争因素、主客体界定、城市定位、城市形象、品牌策略以及营销战略组合，强调在彰显城市特色的前提下,将城市营销的思维深入到合理开发城市产品的途径层面。科特勒等人的论著建构了该阶段城市营销理论的概念体系和理论基础框架,成为这一阶段研究的杰出代表。此外,许多专家学者分别从城市规划与管理、城市经济发展与竞争力、地区与城市品牌、城市营销成功要素以及地区与城市文化政策等方面出发对城市营销进行研究,对拓宽和深化城市营销的理论发展贡献良多。